Università degli Studi di Perugia

Prova orale e tesina.

14 gennaio 2014 - 4 febbraio 2014 - 20 giugno 2014 - 3 luglio 2014 - 24 luglio 2014 - 5 settembre 2014 (Provvisori)

E' consigliato il corso di Ingegneria del Controllo (I livello)

Robot Industriali (46 ore)
Modellistica. Cinematica, matrice di rotazione, trasformazioni omogenee, convenzione di Denavit-Hartenberg. Cinematica inversa.
Cinematica differenziale: formule di Poisson, jacobiano geometrico. Statica. Dinamica: equazioni di Lagrange.
Pianificazione del moto: leggi orarie parabolica, trapezoidale, sinusoidale, cicloidale. Curve nello spazio cartesiano.
Controllo del moto: controllo decentralizzato con retroazione di posizione e velocità, controllo con compensazione.
Controllo centralizzato a dinamica inversa.
Cenni sulla programmazione dei robot industriali.
Robot mobili (20 ore)
Pianificazione e controllo del moto per robot mobili. Robot mobili uniciclo e biciclo.
Strumentazione (6 ore)
Attuatori e sensori per la robotica: motore elettrico a corrente continua e brushless, encoder, resolver, tachimetriche.

Robot Industriali. Modellistica: cinematica, statica e dinamica. Pianificazione del moto. Controllo del moto. Cenni sulla programmazione dei robot industriali.
Robot mobili Pianificazione e controllo del moto per robot mobili.
Strumentazione. Sensori e attuatori per la robotica.

Lezioni frontali.

B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, Robotica - Modellistica, pianificazione e controllo 3/ed, McGraw-Hill, 2008, ISBN: 9788838663222, Edizione italiana.
Dispense a cura del docente.

Conoscenza degli strumenti per l'analisi delle caratteristiche e le modalità di impiego dei robot industriali e per servizi.

26/02/2014-30/05/2014

Tre lezioni di due ore alla settimana.

Facoltativa ma fortemente consigliata.

Facoltà di Ingegneria - Università di Perugia - Via Duranti, Perugia

E' consigliato il corso di Ingegneria del Controllo (I livello)

Giovedì, ore 9-12 nel periodo in cui non si tengono corsi.

Venerdì, ore 9-12 nel periodo delle lezioni.

Dipartimento di Ingegneria Elettronica e dell'Informazione