Università degli Studi di Perugia

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Insegnamento TECNOLOGIE PER SISTEMI ROBOTICI

Nome del corso Ingegneria informatica e robotica
Codice insegnamento 70A00049
Curriculum Robotics
Docente responsabile Antonio Ficola
Docenti
  • Antonio Ficola - Didattica Ufficiale
Ore
  • 72 Ore - Didattica Ufficiale - Antonio Ficola
CFU 9
Regolamento Coorte 2017
Erogato Erogato nel 2017/18
Erogato altro regolamento
Attività Caratterizzante
Ambito Ingegneria informatica
Settore ING-INF/04
Tipo insegnamento Obbligatorio (Required)
Tipo attività Attività formativa monodisciplinare
Lingua insegnamento ITALIANO
Contenuti Robot Industriali. Modellistica: cinematica, statica e dinamica. Pianificazione del moto. Sensori a attuatori. Controllo del moto. Programmazione dei robot industriali.
Robot mobili. Pianificazione e controllo del moto per robot mobili.
Testi di riferimento Dispense a cura del docente (in Unistudium).
B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, Robotica - Modellistica, pianificazione e controllo 3/ed, McGraw-Hill, 2008, ISBN: 9788838663222, Edizione italiana. (Collocazione biblioteca ingegneria ING 731-009H)
Obiettivi formativi L'obiettivo principale dell'insegnamento consiste nel fornire agli studenti le basi per l'analisi e la progettazione di sistemi di movimentazione basati su robot.
Le principali conoscenze acquisite saranno:
metodi per la modellazione di sistemi meccanici articolati;
metodi per la sintesi di sistemi di controllo del moto.
Le principali abilità saranno:
capacità di sviluppare e implementare algoritmi di controllo del moto;
capacità di utilizzare ambienti commerciali di sviluppo per la programmazione di robot industriali.
Prerequisiti E' richiesta la conoscenza dei concetti di controllo a controreazione e stabilità dei sistemi lineari. E' inoltre necessario saper tracciare i diagrammi di Bode e il luogo delle radici.
Metodi didattici Lezioni frontali.
Altre informazioni Nessuna.
Modalità di verifica dell'apprendimento L'esame prevede una prova orale e l'esposizione di un elaborato prodotto in modo autonomo.
La prova orale consiste in una discussione della durata di circa 30 minuti finalizzata ad accertare il livello di conoscenza e capacità di comprensione raggiunto dallo studente sui contenuti teorici e metodologici indicati nel programma. La prova orale consentirà inoltre di verificare la capacità di comunicazione dell'allievo con proprietà di linguaggio ed organizzazione autonoma dell'esposizione sugli stessi argomenti a contenuto teorico.
Nella discussione dell'elaborato l'allievo dovrà illustrare le problematiche poste dal caso assegnato, le possibili soluzioni alternative, la metodologia adottata e l'analisi dei risultati ottenuti.

Per informazioni sui servizi di supporto agli studenti con disabilità e/o DSA visita la pagina http://www.unipg.it/disabilita-e-dsa
Programma esteso Robot Industriali
Modellistica. Cinematica, matrice di rotazione, trasformazioni omogenee, convenzione di Denavit-Hartenberg. Calibrazione cinematica. Cinematica inversa. Cinematica differenziale. Jacobiano geometrico. Statica. Dinamica: equazioni di Lagrange.
Pianificazione del moto: leggi orarie parabolica, trapezoidale, sinusoidale, cicloidale. Curve nello spazio cartesiano.
Uso del software ABB Robotstudio per la programmazione di robot industriali.
Attuatori per la robotica: motore elettrico a corrente continua, brushless, a passo.
Sensori per la robotica: encoder, resolver, tachimetriche.
Controllo del moto: controllo decentralizzato con retroazione di posizione e velocità, controllo con compensazione. Controllo centralizzato a dinamica inversa.

Robot mobili. Pianificazione e controllo del moto per robot mobili. Robot mobili uniciclo e biciclo.
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