Insegnamento TECNOLOGIE PER SISTEMI ROBOTICI
| Nome del corso di laurea | Ingegneria informatica e robotica |
|---|---|
| Codice insegnamento | 70A00049 |
| Curriculum | Robotics |
| Docente responsabile | Antonio Ficola |
| Docenti |
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| Ore |
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| CFU | 9 |
| Regolamento | Coorte 2017 |
| Erogato | Erogato nel 2017/18 |
| Erogato altro regolamento | |
| Attività | Caratterizzante |
| Ambito | Ingegneria informatica |
| Settore | ING-INF/04 |
| Anno | 1 |
| Periodo | Secondo Semestre |
| Tipo insegnamento | Obbligatorio (Required) |
| Tipo attività | Attività formativa monodisciplinare |
| Lingua insegnamento | ITALIANO |
| Contenuti | Robot Industriali. Modellistica: cinematica, statica e dinamica. Pianificazione del moto. Sensori a attuatori. Controllo del moto. Programmazione dei robot industriali. Robot mobili. Pianificazione e controllo del moto per robot mobili. |
| Testi di riferimento | Dispense a cura del docente (in Unistudium). B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, Robotica - Modellistica, pianificazione e controllo 3/ed, McGraw-Hill, 2008, ISBN: 9788838663222, Edizione italiana. (Collocazione biblioteca ingegneria ING 731-009H) |
| Obiettivi formativi | L'obiettivo principale dell'insegnamento consiste nel fornire agli studenti le basi per l'analisi e la progettazione di sistemi di movimentazione basati su robot. Le principali conoscenze acquisite saranno: metodi per la modellazione di sistemi meccanici articolati; metodi per la sintesi di sistemi di controllo del moto. Le principali abilità saranno: capacità di sviluppare e implementare algoritmi di controllo del moto; capacità di utilizzare ambienti commerciali di sviluppo per la programmazione di robot industriali. |
| Prerequisiti | E' richiesta la conoscenza dei concetti di controllo a controreazione e stabilità dei sistemi lineari. E' inoltre necessario saper tracciare i diagrammi di Bode e il luogo delle radici. |
| Metodi didattici | Lezioni frontali. |
| Altre informazioni | Nessuna. |
| Modalità di verifica dell'apprendimento | L'esame prevede una prova orale e l'esposizione di un elaborato prodotto in modo autonomo. La prova orale consiste in una discussione della durata di circa 30 minuti finalizzata ad accertare il livello di conoscenza e capacità di comprensione raggiunto dallo studente sui contenuti teorici e metodologici indicati nel programma. La prova orale consentirà inoltre di verificare la capacità di comunicazione dell'allievo con proprietà di linguaggio ed organizzazione autonoma dell'esposizione sugli stessi argomenti a contenuto teorico. Nella discussione dell'elaborato l'allievo dovrà illustrare le problematiche poste dal caso assegnato, le possibili soluzioni alternative, la metodologia adottata e l'analisi dei risultati ottenuti. Per informazioni sui servizi di supporto agli studenti con disabilità e/o DSA visita la pagina http://www.unipg.it/disabilita-e-dsa |
| Programma esteso | Robot Industriali Modellistica. Cinematica, matrice di rotazione, trasformazioni omogenee, convenzione di Denavit-Hartenberg. Calibrazione cinematica. Cinematica inversa. Cinematica differenziale. Jacobiano geometrico. Statica. Dinamica: equazioni di Lagrange. Pianificazione del moto: leggi orarie parabolica, trapezoidale, sinusoidale, cicloidale. Curve nello spazio cartesiano. Uso del software ABB Robotstudio per la programmazione di robot industriali. Attuatori per la robotica: motore elettrico a corrente continua, brushless, a passo. Sensori per la robotica: encoder, resolver, tachimetriche. Controllo del moto: controllo decentralizzato con retroazione di posizione e velocità, controllo con compensazione. Controllo centralizzato a dinamica inversa. Robot mobili. Pianificazione e controllo del moto per robot mobili. Robot mobili uniciclo e biciclo. |