Insegnamento COMPLEMENTI DI MECCANICA APPLICATA
- Corso
- Ingegneria industriale
- Codice insegnamento
- A000402
- Curriculum
- Comune a tutti i curricula
- Docente
- Maria Cristina Valigi
- Docenti
-
- Maria Cristina Valigi
- Ore
- 48 ore - Maria Cristina Valigi
- CFU
- 6
- Regolamento
- Coorte 2020
- Erogato
- 2020/21
- Attività
- Caratterizzante
- Ambito
- Ingegneria meccanica
- Settore
- ING-IND/13
- Tipo insegnamento
- Obbligatorio (Required)
- Tipo attività
- Attività formativa monodisciplinare
- Lingua insegnamento
- ITALIANO
- Contenuti
- -Modellazione e simulazione di sistemi meccanici:sistemi a corpi rigidi e sistemi a corpi deformabili.
-Introduzione al controllo dei sistemi in retroazione. Esempi tramite esercitazioni al PC.
-Elementi di cinematica dei robot industriali. - Testi di riferimento
- -Ramin S. Esfandiari
Bei Lu"Modeling
and Analysis of
DYNAMIC
SYSTEMS" CrC Press
-L.Sciavicco,B,Siciliano"Robotica"McGraw Hill-
-Appunti forniti dal docente - Obiettivi formativi
- -Apprendere gli strumenti di modellazione e simulazione dei sistemi meccanici
-Apprendere e saper applicare gli strumenti utili per lo studio della cinematica dei robot industriali - Prerequisiti
- Meccanica applicata alle macchine.
- Metodi didattici
- Lezioni frontali ed esercitazioni al PC
- Altre informazioni
- Possibilità di prova in itinere
- Modalità di verifica dell'apprendimento
- Prova scritta comprensiva di esercitazione al PC e prova orale.
- Programma esteso
- Modellazione e simulazione di sistemi meccanici.
Modelli di sistemi meccanici: sistemi a corpi rigidi e sistemi a corpi deformabili. Isolamento ed efficacia delle sospensioni. Sistemi lineari e scrittura della equazione del moto: metodo degli equilibri dinamici ed utilizzo delle equazioni di Lagrange. Studio di sistemi lineari SDOF e MDOF a parametri concentrati tempoinvarianti. Equazioni del moto in forma matriciale. Sistemi non lineari e scrittura della equazione del moto. Linearizzazione. Modellazione con matrici di trasferimento. Introduzione alla modellazione con gli elementi finiti. Modellazione nello spazio degli stati. Risposta del sistema. Introduzione al controllo dei sistemi in retroazione. Esempi tramite esercitazioni al PC.
Elementi di cinematica dei robot industriali: cinematica di manipolatori, convenzione D-H, cinematica differenziale. Traiettorie.