Insegnamento TECNOLOGIE PER SISTEMI ROBOTICI
- Corso
- Ingegneria elettronica per l'internet-of-things
- Codice insegnamento
- 70A00049
- Curriculum
- Industrial iot
- Docente
- Francesco Ferrante
- Docenti
-
- Francesco Ferrante
- Francesco Crocetti (Codocenza)
- Ore
- 51 ore - Francesco Ferrante
- 21 ore (Codocenza) - Francesco Crocetti
- CFU
- 9
- Regolamento
- Coorte 2022
- Erogato
- 2022/23
- Attività
- Affine/integrativa
- Ambito
- Attività formative affini o integrative
- Settore
- ING-INF/04
- Tipo insegnamento
- Opzionale (Optional)
- Tipo attività
- Attività formativa monodisciplinare
- Lingua insegnamento
- ITALIANO
- Contenuti
- Cinematica, statica, dinamica e controllo di manipolatori robotici.
- Testi di riferimento
- Robotica. Modellistica, pianificazione e controllo. Terza edizione, Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo, McGraw-Hill, ISBN: 9788838663222
- Obiettivi formativi
- Conoscenza dei metodi per esprimere la posa di un corpo rigido.
Conoscenza del modello cinematico e del modello dinamico di un manipolatore.
Conoscenza delle tecniche per la pianificazione della traiettoria di un manipolatore.
Conoscenza dei principali schemi di controllo per manipolatori robotici.
Capacità di utilizzare alcune delle principali librerie software disponibili per la simulazione di manipolatori robotici (es.: Robotics Toolbox). - Prerequisiti
- Al fine di comprendere i contenuti presentati nel corso e conseguire gli obiettivi di apprendimento è utile possedere una buona conoscenza di Algebra lineare, Analisi e Fisica (Meccanica).
- Metodi didattici
- L’insegnamento è organizzato come segue: - lezioni frontali in aula; - lezioni frontali a carattere seminariale; - esercitazioni guidate. Strumenti di supporto alla didattica: lavagna, PC, proiettore.
- Altre informazioni
- Secondo Semestre (maggiori dettagli vengono riportati al link https://ing.unipg.it/didattica/studiare-nei-nostri-corsi/orario-lezioni)
- Modalità di verifica dell'apprendimento
- L’esame è orale. Inizia con la presentazione di uno o più piccoli progetti preparati secondo le modalità descritte nella pagina Unistudium del corso (https://unistudium.unipg.it/) e prosegue con domande su tutto il programma del corso.
- Programma esteso
- Introduzione alla robotica
Struttura meccanica dei manipolatori, Attuatori, Sensori
Posizione e orientamento di un corpo rigido
Cinematica diretta, Cinematica inversa
Cinematica differenziale
Statica
Pianificazione di traiettorie
Dinamica
Controllo - Controllo del moto, Controllo di forza