Insegnamento TECNOLOGIE PER SISTEMI ROBOTICI
- Corso
- Ingegneria informatica e robotica
- Codice insegnamento
- 70A00049
- Curriculum
- Robotics
- Docente
- Antonio Ficola
- Docenti
-
- Antonio Ficola
- Ore
- 72 ore - Antonio Ficola
- CFU
- 9
- Regolamento
- Coorte 2018
- Erogato
- 2018/19
- Attività
- Caratterizzante
- Ambito
- Ingegneria informatica
- Settore
- ING-INF/04
- Tipo insegnamento
- Obbligatorio (Required)
- Tipo attività
- Attività formativa monodisciplinare
- Lingua insegnamento
- ITALIANO
- Contenuti
- Robot Industriali. Modellistica: cinematica, statica e dinamica. Pianificazione del moto. Sensori a attuatori. Controllo del moto. Programmazione dei robot industriali.
Robot mobili. Pianificazione e controllo del moto per robot mobili. - Testi di riferimento
- Dispense a cura del docente (in Unistudium).
B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, Robotica - Modellistica, pianificazione e controllo 3/ed, McGraw-Hill, 2008, ISBN: 9788838663222, Edizione italiana. (Collocazione biblioteca ingegneria ING 731-009H) - Obiettivi formativi
- L'obiettivo principale dell'insegnamento consiste nel fornire agli studenti le basi per l'analisi e la progettazione di sistemi di movimentazione basati su robot.
Le principali conoscenze acquisite saranno:
metodi per la modellazione di sistemi meccanici articolati;
metodi per la sintesi di sistemi di controllo del moto.
Le principali abilità saranno:
capacità di sviluppare e implementare algoritmi di controllo del moto;
capacità di utilizzare ambienti commerciali di sviluppo per la programmazione di robot industriali. - Prerequisiti
- E' richiesta la conoscenza dei concetti di controllo a controreazione e stabilità dei sistemi lineari. E' inoltre necessario saper tracciare i diagrammi di Bode e il luogo delle radici.
- Metodi didattici
- Lezioni frontali. Esercitazioni in aula.
- Altre informazioni
- Nessuna.
- Modalità di verifica dell'apprendimento
- L'esame prevede una prova orale e l'esposizione di un elaborato prodotto in modo autonomo.
La prova orale consiste in una discussione della durata di circa 30 minuti finalizzata ad accertare il livello di conoscenza e capacità di comprensione raggiunto dallo studente sui contenuti teorici e metodologici indicati nel programma. La prova orale consentirà inoltre di verificare la capacità di comunicazione dell'allievo con proprietà di linguaggio ed organizzazione autonoma dell'esposizione sugli stessi argomenti a contenuto teorico.
Nella discussione dell'elaborato l'allievo dovrà illustrare le problematiche poste dal caso assegnato, le possibili soluzioni alternative, la metodologia adottata e l'analisi dei risultati ottenuti. - Programma esteso
- Robot Industriali
Modellistica. Cinematica, matrice di rotazione, trasformazioni omogenee, convenzione di Denavit-Hartenberg. Calibrazione cinematica. Cinematica inversa. Cinematica differenziale. Jacobiano geometrico. Statica. Dinamica: equazioni di Lagrange.
Pianificazione del moto: leggi orarie parabolica, trapezoidale, sinusoidale, cicloidale. Curve nello spazio cartesiano.
Uso del software ABB Robotstudio per la programmazione di robot industriali.
Attuatori per la robotica: motore elettrico a corrente continua, brushless, a passo.
Sensori per la robotica: encoder, tachimetriche.
Controllo del moto: controllo decentralizzato con retroazione di posizione e velocità, controllo con compensazione. Controllo centralizzato a dinamica inversa.
Robot mobili. Pianificazione e controllo del moto per robot mobili. Robot mobili uniciclo e biciclo.